正当防卫是指为了使国家利益、公共利益、本人或者他人的人身权利、财产权利和其他权利免受正在进行的不法侵害，而采取的制止不法侵害的行为。正当防卫是法律赋予公民的一项合法权利，但行使这一权利必须符合法定条件，否则可能构成防卫过当甚至故意犯罪。
正当防卫的成立需要满足以下条件：首先，必须存在现实的不法侵害行为。不法侵害可以是犯罪行为，也可以是其他违法行为，但必须是客观存在的，而非主观臆测。如果侵害行为尚未开始或已经结束，则不能成立正当防卫。其次，防卫行为必须针对不法侵害人本人实施，而不能针对第三人。
第三，防卫行为必须是为了制止不法侵害而实施，具有防卫意图。如果行为人出于报复或其他目的，则不能成立正当防卫。第四，防卫行为不能明显超过必要限度。必要限度的判断需结合侵害行为的性质、强度、紧迫性以及防卫人的能力等因素综合考量。如果防卫行为明显超过必要限度造成重大损害，则可能构成防卫过当。
正当防卫与紧急避险不同，紧急避险是通过损害较小的合法权益来保护较大的合法权益，而正当防卫是针对不法侵害人实施的防卫行为。此外，对于正在进行的行凶、杀人、抢劫、强奸、绑架等严重危及人身安全的暴力犯罪，法律赋予公民无限防卫权，即使造成不法侵害人伤亡也不属于防卫过当。
在实践中，正当防卫的认定往往存在争议。司法机关通常会结合案件的具体情况，如侵害行为的性质、防卫人的主观状态、防卫行为的适时性和适度性等因素进行综合判断。公民在行使正当防卫权利时，应当注意把握限度，既要勇于同违法犯罪行为作斗争，又要避免因防卫过当而承担法律责任。
