正当防卫是指为了使国家利益、公共利益、本人或者他人的人身权利和其他权利免受正在进行的不法侵害，而采取的制止不法侵害的行为。根据《中华人民共和国刑法》第二十条规定，正当防卫不负刑事责任。正当防卫的成立需要满足以下条件：首先，必须存在现实的不法侵害；其次，不法侵害必须正在进行；再次，防卫意图必须是为了制止不法侵害；最后，防卫行为不能明显超过必要限度。
正当防卫与防卫过当的区别在于防卫行为是否明显超过必要限度并造成重大损害。如果防卫行为明显超过必要限度，造成重大损害的，属于防卫过当，应当负刑事责任，但是应当减轻或者免除处罚。然而，对于正在进行的行凶、杀人、抢劫、强奸、绑架以及其他严重危及人身安全的暴力犯罪，采取防卫行为，造成不法侵害人伤亡的，不属于防卫过当，不负刑事责任。
在司法实践中，正当防卫的认定往往存在争议。法院通常会综合考虑侵害行为的性质、强度、紧迫性以及防卫行为的必要性、相当性等因素进行判断。正当防卫的认定不仅关系到当事人的法律责任，也体现了法律对公民自卫权利的保护。因此，正确理解和适用正当防卫的法律规定，对于维护社会公平正义具有重要意义。
需要注意的是，正当防卫不同于互相斗殴。互相斗殴中，双方都有侵害对方的意图，一般不成立正当防卫。但如果一方明显放弃斗殴或试图退出，另一方仍继续攻击，则退出方可能成立正当防卫。此外，挑衅引起的防卫行为通常也不被视为正当防卫，因为挑衅者主观上存在过错。
正当防卫制度的设立，旨在鼓励公民勇敢同违法犯罪行为作斗争，同时防止防卫权的滥用。公民在行使防卫权利时，应当注意把握分寸，既要保护自身合法权益，又要避免造成不必要的损害。法律在保护防卫人权利的同时，也要求防卫人承担合理限度的注意义务，以实现个人权利与社会秩序的平衡。