撒哈拉以南非洲地区的地势特征复杂多样，呈现出显著的地形差异和地理分区。这一区域涵盖了高原、盆地、山地和裂谷等多种地貌类型，整体上以高原为主体，平均海拔在500米至1000米之间。东非高原和南非高原是其中最突出的两大高原地带，占据了撒哈拉以南非洲的广大面积。
东非高原是非洲地势最高的区域之一，平均海拔超过1000米，著名的乞力马扎罗山就位于此。这里还分布着东非大裂谷，这是一条由地壳运动形成的巨大断裂带，裂谷两侧陡峭，谷底湖泊密布，形成了独特的地貌景观。裂谷带不仅是非洲地势的分界线，也是地质活动频繁的区域。
南非高原则以平缓的台地为主，地势相对东非高原更为平缓，但局部地区也有陡峭的山脉和深切的河谷。德拉肯斯山脉是南非高原的重要地形标志，其东部边缘陡降至印度洋沿岸的狭窄平原。南非高原向西逐渐过渡为卡拉哈里盆地，这是一个广大的内陆盆地，地势低平，多为沙漠和半沙漠环境。
撒哈拉以南非洲的西部和中部则以刚果盆地为核心，这是世界上最大的热带盆地之一，地势低洼，河流纵横，雨林茂密。刚果盆地周围被高原和山地环绕，形成了明显的盆地地形特征。几内亚高原和喀麦隆山地是西部地势较高的区域，其中喀麦隆火山是西非的最高峰。
撒哈拉以南非洲的海岸线较为平直，缺乏大型半岛和海湾，沿海平原狭窄。但在东南部的莫桑比克沿岸和南非南部，海岸线较为曲折，形成了少数天然良港。整体而言，撒哈拉以南非洲的地势特征对其气候、水文和生态系统产生了深远影响，塑造了这一地区独特的自然环境。